Puesto al día el 6 de noviembre de 2019.
instalación de youtube-dl
vale con descargar la aplicación vía wget o curl a una carpeta de archivos ejecutables:
wget https://yt-dl.org/downloads/latest/youtube-dl -O ~/bin/youtube-dl
curl -L https://yt-dl.org/downloads/latest/youtube-dl -o ~/bin/youtube-dl
luego, es necesario darle al archivo en cuestión naturaleza de ejecutable:
chmod +x ~/bin/youtube-dl
hecho esto, youtube-dl ya está listo para su ejecución:
youtube-dl -t https://www.youtube.com/watch?v=RwtE_PJB4rI